console接口 console口 基础知识

1、使用SecureCRT软件通过Console口登录设备

console接口 console口 基础知识

  

  UART很重要,用于调试输出,数传、GPS模块等。

  1、5个UART

  目前共定义了5个UART,他们的用途分别是:

uartA – 串行终端,通常是Micro USB接口,运行VLink协议。?uartB – GPS1模块。?uartC – 主数传接口,也就是Pixhawk telem1接口。?uartD – 次数传接口,也就是telem2接口。?uartE – GPS2模块。

  有些UART具备双重角色,比如通过修改SERIAL2_PROTOCOL参数,可以将uartD的vlink telemetry数传更改为Frsky telemetry数传。

  测试?libraries/AP_HAL/examples/UART_test目录下的?example sketch,分别对5个UART都输出hello 消息。使用USB转串口工具,可以测试。

  2、调试终端Debug console

  作为5个UART的补充,有些平台额外的还有一个debug console调试终端。你可以通过检查HAL_OS_POSIX_IO宏定义来判断,诸如:

  #if HAL_OS_POSIX_IO

::printf(“hello console

  ”);

#endif

  3、UART函数

  每个UART都一系列基本操作函数,主要有:

  4、UART接口说明

  众多UART接口,众多名称,他们的对应关系,我总结如下,如有问题,发邮件至?新浪WalkAnt,指正。

  代码定义

  PCB电路表述

  飞控板接口

  Serial标号

  说明

  APM代码中的表述

  电路板上的表述

  Pixhawk外壳上的标识

  串口序号

  uartA

  Micro USB

  USB

  USB

  uartB

  GPS

  接GPS模块,另CAN2接口

  uartC

  接第1数传模块

  uartD

  接第2数传模块

  uartE

  一般接GPS2模块

  /

  Debug Console用于程序调试

  前面的:

经过对UART测试代码:?libraries/AP_HAL/examples/UART_test)进行详细测试:

  void loop(void)

  {?

  // also do a raw printf on some platforms, which prints to the

  // debug console

  #if HAL_OS_POSIX_IO

  #endif

  }

  其中SBUS and Spektrum/DSM是串行协议,SBUS为100kbps反UART协议,Spektrum/DSM为115200bps UART协议。对于PX4,这些协议是通过硬件UARTs实现的,而有些Linux系统是通过软件UARTs实现的。

  RC Output,是指飞控接受到RC输入后,再将其处理后,输出到伺服和电机上。RC Output默认50Hz PWM信号。对于ArduCopter多轴飞行器和直升机,输出频率为400Hz。

  1、RCInput对象

  RCInput 对象:

  2、RCOutput对象

  RCOutput对象:

  不同的飞控,代码实现有所不同,可能包含了片上定时器、I2C、经由协处理器(PX4IO)输出等程序。

  3、RC_Channel对象

  4、RC_Channel奇怪的input/output 设置

 〈代码时,有些地方程序会让你感到奇怪,有一些是由于程序代码的不完善产生的,有一些则不是。

  例如,很多变量作用在input和output上:

  上述代码中的radio_trim,是一个trim叠加,用来修正遥控器的值。

  又例如,对于固定翼飞行器,roll。以后,APM团队会将其纠正过来,将这两个概念分开。大家知道这么回事就OK了。

  5、RC_Channel_aux 对象

  另一个非常重要的类:RC_Channel_aux class,它是RC_Channel的子类。它有很多特点可供用户使用。这个会有一点比较难以理解,举个例子:

  用户想要使用通道6(Channel 6)对航拍设备的横向稳定进行控制,那么他可以将FUNCTION设置为21,枚举变量类型为” k_rudder”。如下:

  AP_GROUPINFO(“FUNCTION”, 1, RC_Channel_aux, function,?21),

  AP_GROUPEND

  如果程序中调用此代码,RC_Channel_aux::set_servo_out(RC_Channel_aux::k_rudder, 4500);,那么所有FUNCTION设为21(k_rudder)的通道(channel)都将输出满偏(4500就是满偏最大值)。

  在相应的update_aux_servo_function代码中,

  case RC_Channel_aux::k_rudder:

  _aux_channels[i]->set_angle(4500);// 设置最大角度。

  break;

  注意这是一对多的设置。就我的理解,其实也就是我们常说的混控输出。比如在辅助通道6中,我们可以将其他通道设置为使用function = 21。那么其他使用了21的通道,将会被通道6混控。

  下图,RC_Channel共4个通道,RC_Channel_aux共10个通道。

  

console口 基础知识

console接口 console口 基础知识

  console口、aux口和vty都是cisco路由器,三层交换机配置用的,最常用的就是console配置口,你买交换机会配给你这么一个console配置线如上图,水晶头那边连交换机,另一边连你的主机com口,在你电脑的超级终端进行配置, aux是辅助接口这个不常用,也是配置用的,vty是虚拟终端,就是远程配置,这个要在 你用console口进行配置后在用的,也就是说,所有的初始配置都要现用console口进行, 在你的超级终端配置好后就可以用你的cmd下远程你的交换机进行配置了telnet。

  CONSOLE口是设备的控制台接入端口,用于用户通过终端(或仿真终端)对设备进行初始配置和后续管理,具体用法包括如下要点:

  初始配置必须通过CONSOLE口进行。 关键

  一般情况设备端是RJ45接口,也有老设备是DB9或DB25接口的。但无论是什么接口,它的协议是RS232的,即在无流控情况下是一收一发共四条连接线。并且在PC终端上必须收发对应发收,即交叉连接,以达到PC终端与设备串行通信的目的。

  ,速率9600BPS。该口是COM,根据不同情况可为COM1,或COM3,COM7等不同。

  如果PC上是DB9或DB25接口,则可以连接上开始通信。

  。一般USB-SERIAL线需要自带驱动在笔记本电脑中安装,其后即可使用。该线另一头为DB9公头,需接另一条RJ45-DB9母头线再连至设备的RJ45的CONSOLE口。

  console口、aux口和vty都是cisco路由器,三层交换机配置用的,最常用的就是console配置口,你买交换机会配给你这么一个console配置线如上图,水晶头那边连交换机,另一边连你的主机com口,在你电脑的超级终端进行配置, aux是辅助接口这个不常用,也是配置用的,vty是虚拟终端,就是远程配置,这个要在 你用console口进行配置后在用的,也就是说,所有的初始配置都要现用console口进行, 在你的超级终端配置好后就可以用你的cmd下远程你的交换机进行配置了telnet。

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